焊接機(jī)器人是一種高度自動(dòng)化的焊接設(shè)備，選用機(jī)器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是進(jìn)步焊接質(zhì)量、降低成本、改進(jìn)工作環(huán)境的重要手段。焊接機(jī)器人的機(jī)械本體首要由三個(gè)部分組成的，分別是環(huán)向行走組織、軸向擺動(dòng)組織和徑向彈性組織。

環(huán)向行走組織

環(huán)向行走組織是機(jī)器人完結(jié)周向運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，是機(jī)器人完結(jié)全方位焊接的確保，它直接影響到機(jī)器人周向運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性、靈活性和可操控性。因而，合理設(shè)計(jì)出與機(jī)械本體相適應(yīng)的環(huán)向行走組織是該課題研究的一個(gè)重要方面。本論文所設(shè)計(jì)的大直徑管對接焊接機(jī)器人的環(huán)向行走組織首要組成有以下幾個(gè)部分：

（1）軌道

目前國內(nèi)管對接焊接機(jī)器人多選用卡具將機(jī)器人裝置在鐵箍構(gòu)成的軌道上，這種軌道的裝置和拆開困難繁瑣，約束了大管徑的管道焊接，然后不利于大直徑管對接焊接技術(shù)發(fā)展。為了便利焊接機(jī)器人能現(xiàn)場完結(jié)大直徑管對接焊接使命，使焊接管徑的規(guī)模不受約束，本論文挑選柔性導(dǎo)軌（特制鋼帶）捆綁方法構(gòu)成匍匐軌道，使焊接小車在軌道上完結(jié)環(huán)向行走運(yùn)動(dòng)，然后完結(jié)全方位焊接。

（2）行走組織

行走組織用以完結(jié)整個(gè)焊接本體環(huán)繞著管道做周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，然后完結(jié)全方位焊接。本論文選用齒輪鏈條傳動(dòng)組織帶動(dòng)焊接小車?yán)@管匍匐。在這里得留意機(jī)械本體的質(zhì)量，如果機(jī)械本體的質(zhì)量過大，就會有小車與管道的沖突度大于鏈條與鋼帶的沖突度，這會呈現(xiàn)鏈條在軌道上打滑，小車不移動(dòng)的現(xiàn)象，后面臨其著重分析。

（3）移動(dòng)方法選取

焊接機(jī)器人移動(dòng)方法首要有輪式、步行式和履帶式三種

經(jīng)過三種移動(dòng)方法特色的比較，以及考慮到本論文所設(shè)計(jì)的管道焊接機(jī)器人要沿著軌道連續(xù)完結(jié)圓形管道焊接，這就要求移動(dòng)組織簡略、靈活、便于操控等。因而，這里挑選輪式移動(dòng)方法。

（4）車輪選取

輪式移動(dòng)機(jī)器人中的輪子首要有標(biāo)準(zhǔn)輪、小腳輪、瑞典輪和球形輪四種

選用焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，光有一臺機(jī)器人是不夠的，還必須配備外圍設(shè)備。常規(guī)的焊接機(jī)器人切換器由以5部分組成。

1、機(jī)器人本體，一般是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的6軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)組織、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的使命是**地確保機(jī)械手末端（悍槍）所要求的方位、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌道。

2、機(jī)器人操控柜，它是機(jī)器人切換器的神經(jīng)**,包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人運(yùn)作過程中的悉數(shù)信息和操控其悉數(shù)動(dòng)作。

3、焊接電源切換器，包括焊接電源、專用焊槍等。

4、焊接傳感器及切換器安全保護(hù)設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。機(jī)器人焊接