焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切開(kāi)與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，是一種多用處的、可重復(fù)編程的主動(dòng)操控操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)主動(dòng)化范疇。為了習(xí)慣不同的用處，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同東西或稱(chēng)末端執(zhí)行器。機(jī)器人焊接就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切開(kāi)或熱噴涂。

結(jié)構(gòu)規(guī)劃：

由于所規(guī)劃的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹隘的環(huán)境下作業(yè)，為了確保機(jī)器人能依據(jù)電弧傳感器的誤差信息，盯梢焊縫主動(dòng)焊接，要求所規(guī)劃的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且作業(yè)穩(wěn)定。依據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特色，運(yùn)用模塊化規(guī)劃辦法，把機(jī)器人組織分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)理組織和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗盯梢，焊炬調(diào)理組織擔(dān)任焊縫精準(zhǔn)盯梢，電弧傳感器完成焊縫誤差實(shí)時(shí)識(shí)別。機(jī)器人操控器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，選用全封閉式結(jié)構(gòu)，進(jìn)步其體系可靠性。

焊接機(jī)器人的特色：

點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。由于點(diǎn)焊只需點(diǎn)位操控，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌道沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不只要有滿(mǎn)足的負(fù)載才能，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要方便，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)刻，進(jìn)步作業(yè)效率。

點(diǎn)焊機(jī)器人所需的負(fù)載才能取決于所使用的鉗子的形狀。從變壓器別離的焊接鉗，30～45公斤負(fù)載的機(jī)器人就滿(mǎn)足了。可是，這種焊接鉗子一方面由于二次電纜較長(zhǎng)，電氣能量損失較大，不利于機(jī)器人將焊接鉗子突出到工件內(nèi)部進(jìn)行焊接，另一方面，電纜配線隨著機(jī)器人的動(dòng)作不斷晃動(dòng)，電纜的損傷比較快。 因而，現(xiàn)在選用整體式焊接鉗子的數(shù)量正在增加。 該焊接鉗與變壓器總質(zhì)量約為70kg。考慮到機(jī)器人關(guān)于以較大的加速度將焊接鉗運(yùn)送到空間方位進(jìn)行焊接具有滿(mǎn)足的負(fù)荷才能，一般挑選負(fù)荷為100-150kg的重載機(jī)器人。以滿(mǎn)足在接連點(diǎn)焊時(shí)焊接鉗在短距離內(nèi)快速位移的要求。新的大型機(jī)器人增加了在0.3秒內(nèi)完成50毫米位移的功能。這對(duì)電機(jī)性能，微型計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度和算法提出了更高的要求。